junio 20, 2025

Sensores Rejillas Fotoeléctricas

Rejillas - Barreras Fotoeléctricas

Como funcionan, aplicaciones, tecnología:

Una rejilla fotoeléctrica (o barrera fotoeléctrica de segur, funcionidad, o cortina fotoeléctrica) es un dispositivo de seguridad sin contacto que se utiliza para proteger puntos y zonas de peligro en máquinas e instalaciones. Se caracterizan por crear un campo de protección a través de múltiples haces de luz (generalmente infrarrojos).

¿Cómo funcionan?

El principio de funcionamiento de una rejilla fotoeléctrica se basa en la emisión y recepción de haces de luz. Consiste en:

Un emisor: Dispara una serie de haces de luz paralelos e invisibles (normalmente infrarrojos) a través de una determinada área.
Un receptor: Recibe estos haces de luz.

Cuando un objeto (por ejemplo, una mano, un brazo o el cuerpo de una persona) interrumpe uno o varios de estos haces de luz, el receptor detecta la interrupción. Inmediatamente, la rejilla envía una señal al sistema de control de la máquina, que detiene el movimiento de la máquina o impide que se inicie, garantizando así la seguridad del operario.

La resolución de la rejilla fotoeléctrica se refiere a la distancia entre los haces de luz. Una resolución más pequeña significa que puede detectar objetos más pequeños (como dedos o manos), mientras que una resolución más grande es adecuada para detectar partes más grandes del cuerpo o el cuerpo completo.

Aplicaciones:

Las rejillas fotoeléctricas son ampliamente utilizadas en entornos industriales y de automatización para:

Protección de puntos de peligro: Asegurar áreas donde hay movimiento de maquinaria peligrosa, como prensas, bobinadoras, cortadoras de papel, máquinas de mecanizado de chapas, etc.
Control de acceso: Evitar que el personal ingrese a zonas peligrosas mientras la máquina está en funcionamiento. Se instalan verticalmente para este propósito.
Protección perimetral: Crear un "muro" de luz alrededor de un área peligrosa, como robots industriales o zonas de paletización, deteniendo la máquina si alguien lo cruza.
Detección y medición de objetos: Algunas rejillas más avanzadas pueden utilizarse para medir la altura, anchura y posición de objetos en líneas de producción o intra logística, sin necesidad de programación compleja.
Aplicaciones en transportadores: Pueden detectar si un objeto transportado está en una posición correcta y segura, o si hay un doble apilado.
Automatización industrial: Integradas en sistemas de automatización, permiten la supervisión y control de procesos, garantizando que los objetos o personas se encuentren en las ubicaciones correctas antes de que se ejecuten ciertas operaciones.

Tecnología:

La tecnología detrás de las rejillas fotoeléctricas ha evolucionado para ofrecer mayor fiabilidad, flexibilidad y facilidad de uso:

Haces de luz infrarrojos: Son los más comunes debido a su invisibilidad para el ojo humano y su capacidad de penetración en ciertas condiciones ambientales.
Procesamiento de señal: Los dispositivos modernos incorporan Asís (Circuitos Integrados de Aplicación Específica) que permiten un tiempo de respuesta muy corto y funciones avanzadas de detección, clasificación y medición.
Comunicación: Cada vez más, las rejillas fotoeléctricas se integran con sistemas de control a través de interfaces de comunicación estándar como IO-Link, CAN open, y RS-485, lo que facilita la transmisión de datos de diagnóstico y la configuración remota.
Diseño compacto y robusto: Están diseñadas para ser compactas y robustas, lo que permite su integración en espacios reducidos y su funcionamiento en entornos industriales exigentes (polvo, virutas, agua).
Funciones avanzadas: Algunas rejillas ofrecen funciones como:

Silenciamiento (Muting): Permite el paso controlado de materiales a través de la rejilla sin detener la máquina, por ejemplo, cuando un palet pasa, pero se detiene si una persona intenta pasar.
Evaluación selectiva de haces: Permite determinar dimensiones o distancias entre objetos, o detectar doble capa de material.
Diagnóstico: Proporcionan información detallada sobre el estado del dispositivo, horas de funcionamiento y posibles fallos, lo que facilita el mantenimiento predictivo.
Conexión en cascada (Flex Chain): Permite conectar múltiples sensores en serie, simplificando el cableado y la instalación en aplicaciones más grandes.

Las series de rejillas ópticas de automatización detectan objetos de distinto tamaño, tanto pequeños como grandes. Las nuevas rejillas ópticas con cuerpos muy delgados tienen un diseño modular y vienen en diferentes separaciones de haces y alturas de campo. Toda evaluación de la señal se da en el interior de la unidad. Pudiendose integrar sistemas ligeros a su alrededor en una configuración diseñada correctamente, lo que significa que se pueden diseñar máquinas y plantas de modo más compacto y presiso.

Barreras Fotoeléctricas: Uso para elementos pequeños y seguridad humana.

En resumen, las rejillas fotoeléctricas son herramientas fundamentales en la seguridad industrial y la automatización, proporcionando una barrera de luz invisible que protege a los trabajadores y optimiza los procesos productivos.

Sensores Fotoeléctricos:

Tipos y Modelos de Sensores Fotoeléctricos:

Tipo	Descripción	Componentes	Alcance Típico	Ventajas	Inconvenientes
Barrera de Luz (Through-Beam)	El emisor y el receptor están en carcasas separadas, enfrentados. La detección ocurre cuando el objeto interrumpe el haz.	Emisor y Receptor separados.	Muy largo (hasta 100m o más).	Mayor alcance, mayor precisión y fiabilidad, ideal para objetos pequeños o ambientes sucios.	Requiere cableado en ambos lados, necesita una alineación precisa.
Retro-Reflectivo (o sobre Espejo)	El emisor y el receptor están en la misma carcasa. El haz es reflejado por un reflector (espejo prismático) y regresa al receptor. La detección ocurre cuando el objeto interrumpe el haz.	Emisor/Receptor en una unidad + Reflector externo.	Medio (varios metros).	Solo requiere cableado en un lado, alineación más fácil que el de barrera. Versión polarizada para detectar objetos brillantes.	Menor alcance que el de barrera, el reflector puede ensuciarse, no funciona bien con objetos muy reflectantes (sin versión polarizada).
Difuso (o de Proximidad)	El emisor y el receptor están en la misma carcasa. La detección ocurre cuando la luz emitida es reflejada directamente por la superficie del objeto y regresa al receptor.	Emisor/Receptor en una sola unidad.	Corto (centímetros a pocos metros).	Más compacto, el más sencillo de instalar, no necesita componente externo (espejo o receptor).	Menor alcance, sensible al color y textura del objeto, la distancia de detección varía con el color.

Modelos Comunes por Fabricantes:

Los fabricantes (Omron, Keyence, Sick, Allen-Bradley, Eaton, etc.) ofrecen series y modelos con características específicas, a menudo en formatos estandarizados como:

Cilíndricos Roscados: M8, M12, M18, M30.
Rectangulares: Compactos o con formatos específicos para aplicaciones.
Horquillas/Marcos: Diseños específicos donde el emisor y el receptor forman una única pieza con ranura.

Características Técnicas y Estructurales:

Características Técnicas:

Distancia de Detección: El rango máximo de operación, varía drásticamente según el tipo (desde cm hasta decenas de metros).

Velocidad de Respuesta: Capacidad de operar a altas frecuencias, crucial para aplicaciones rápidas (ms).

Fuente de Luz (Tecnología de Sensado):

El tipo de luz emitida:

Infrarrojo: Invisible, ideal para largas distancias y entornos con polvo.
Luz Roja Visible: Más fácil de alinear, de uso general.
Láser Rojo/Infrarrojo: Para detección de piezas muy pequeñas o transparentes, ofrece alta precisión.
Luz Verde: Usado a veces para detección de marcas de color.

Salida:

NPN/PNP: Define cómo conmuta la señal de salida (PNP es la más común en Europa/Asia, NPN en Norteamérica).

Modo Claro/Modo Oscuro: Define si la salida se activa cuando el haz está Claro (sin objeto) o Oscuro (con objeto).

Características Estructurales:

Carcasa: Material (plástico, acero inoxidable SUS316L, etc.) y grado de protección (IP67, IP69K, etc.) para resistencia a impactos, vibraciones, lavado, y ambientes corrosivos.

Conexión:

Precableada: El cable está instalado de fábrica.
Conector: Utiliza conectores estándar como M12 (4-pines) o M8 (4-pines) para facilitar el reemplazo y la conexión rápida.

Indicadores LED:

Para visualizar el estado de la alimentación, la salida y la intensidad de la señal (asistencia de configuración).

Conexionado y Protocolos de Comunicación:

Conexionado Estándar (Cableado Básico):

La mayoría de los sensores industriales de conmutación utilizan un cableado codificado por colores para la alimentación y la señal de salida (estándar M12/M8 o cableado fijo de 3-4 hilos DC):

Marrón: Alimentación Positiva (típicamente 24 VDC).
Azul: Alimentación Negativa/Tierra (0 VDC).
Negro: Señal de Salida Principal (Conexión a la entrada del PLC o relé).
Blanco: Salida Adicional (Salida complementaria o de alarma).

Protocolos de Comunicación (Industria 4.0):

Si bien muchos sensores solo ofrecen una salida de conmutación simple (ON/OFF), los sensores "inteligentes" o de alto rendimiento incluyen interfaces de comunicación digital:

IO-Link:

Descripción: Es un sistema de comunicación digital punto a punto estandarizado (IEC 61131-9).
Ventaja: Permite la transmisión de datos de proceso (detección), datos de diagnóstico (temperatura, horas de operación) y datos de parametrización (ajuste de distancia, modo) a través del mismo cableado estándar no apantallado que un sensor binario.
Compatibilidad: Los sensores IO-Link son retrocompatibles y pueden operar en modo de conmutación estándar si no se detecta un maestro IO-Link.

Buses de Campo:

Aunque más comunes para dispositivos más complejos, los sensores a veces pueden integrarse a través de buses de campo o Ethernet Industrial (usualmente mediante gateways o concentradores/maestros que agrupan varios sensores):

PROFIBUS/PROFINET
EtherNet/IP
AS-Interface (Especialmente para la conexión simple de sensores/actuadores en el nivel de campo).
MODBUS

El siguiente video de YouTube muestra cómo instalar y conectar una fotocélula de tipo retro-reflectivo.

https://youtu.be/FW60H5WK6D8

Sensor de Barrera de Luz (Through-Beam):

Este tipo de sensor se distingue porque el emisor y el receptor están alojados en dos carcasas separadas y se colocan enfrentados.

Principio de Funcionamiento: El emisor proyecta continuamente un haz de luz hacia el receptor la detección ocurre cuando un objeto interrumpe completamente el haz de luz, lo que provoca que la señal en el receptor caiga por debajo de un umbral predefinido.

Detección: El sensor se considera "activado" (o la salida conmuta) cuando el haz está oscuro (bloqueado).

Características Técnicas y Ventajas:

Característica	Detalle Clave
Alcance	Máximo alcance de todos los tipos. Puede superar los 100 metros en modelos de alta potencia.
Fiabilidad	Máxima fiabilidad. Como el receptor solo tiene que distinguir entre "luz total" (haz claro) y "sin luz" (haz bloqueado), es menos propenso a errores por cambios en la reflectividad del objeto o el fondo.
Detección de Objetos	Ideal para la detección de objetos pequeños, delgados, o transparentes que podrían ser difíciles de detectar con otros tipos de sensores.
Insensibilidad Ambiental	El humo, polvo, o niebla afectan menos la detección (aunque reducen el alcance efectivo) que en los sensores difusos, ya que la atenuación de la luz es el criterio de detección.
Fuente de Luz	Comúnmente utiliza Luz Infrarroja para un mayor alcance o Luz Roja visible para una alineación sencilla.
Sistemas de Lentes	Utiliza sistemas ópticos muy enfocados para garantizar un haz de luz paralelo y concentrado en largas distancias.

Modelos y Estructurales:

Los modelos de barrera de luz suelen venir en las siguientes formas:

Formatos Estructurales:

Cilíndricos Roscados: M12, M18, M30. Estos son muy comunes por su facilidad de montaje.

Rectangulares: Carcasas planas con múltiples orificios de montaje, diseñadas para montaje en rieles o espacios compactos.

Miniatura/Compactos: Versiones muy pequeñas para espacios reducidos, a menudo con un alcance limitado.

Configuraciones:

El modelo en sí se compone de dos unidades que se venden conjuntamente:

Emisor (E): Solo contiene el LED o láser de emisión y los circuitos de modulación. Solo requiere alimentación (Marrón/Azul).

Receptor (R): Contiene el fotodiodo o fototransistor, y la electrónica de amplificación, conmutación de salida y protecciones. Requiere alimentación y proporciona la señal de salida (Marrón/Azul/Negro).

Tecnologías de Sensado (Óptica)

La tecnología se centra en el tipo de luz y la modulación utilizada:

Luz Infrarroja Modulada: Es la tecnología más utilizada. La luz se emite en ráfagas (pulsos) a una frecuencia específica. El receptor está sintonizado a esta misma frecuencia.

Ventaja: Permite al sensor ignorar eficazmente la luz ambiental no modulada (sol, lámparas), aumentando la inmunidad al ruido óptico.

Láser Modulado: Utiliza un diodo láser.

Ventaja: Crea un punto de luz extremadamente pequeño y enfocado. Es ideal para la detección precisa de objetos muy pequeños o para alcanzar distancias extremadamente largas con un haz muy estrecho.

Supresión de Interferencia (Crosstalk): Para evitar que el emisor de un par interfiera con el receptor de un par adyacente, los fabricantes utilizan diferentes frecuencias de modulación para sus modelos, permitiendo montar varios pares de sensores cerca unos de otros.

Conexionado y Protocolos de Comunicación:

Conexionado Básico:

El cableado de alimentación y señal es estándar para la mayoría de los sensores industriales:

Cable	Función (Emisor)	Función (Receptor)
Marrón	Alimentación V+	Alimentación V+(24 VDC)
Azul	Alimentación V-	Alimentación V- (0 VDC)
Negro	N/A	Señal de Salida (ON/OFF)
Blanco	N/A	Salida Complementaria / Diagnóstico (Opcional)

Salidas de Conmutación:

La salida del receptor es la que conmutará:

PNP/NPN: Define la lógica de la señal (PNP sourcea la corriente a la carga; NPN sinkea la corriente a tierra).

Modo Oscuro (Dark-ON) o Modo Claro (Light-ON):

Dark-ON (Común en Barrera): La salida se activa cuando el haz está oscuro (interrumpido).
Light-ON (Opuesto): La salida se activa cuando el haz está claro (libre).

Protocolos de Comunicación:

Los sensores de barrera de luz modernos, especialmente en entornos de automatización avanzados, pueden utilizar la comunicación digital:

IO-Link: Permite que el receptor (y a veces el emisor) transmita datos digitales más allá de la simple conmutación.

Datos de Proceso: El estado ON/OFF.
Datos de Diagnóstico: Nivel de intensidad de señal recibido (para monitorear si el sensor se está ensuciando), temperatura, horas de operación.
Parametrización: Ajustar la ganancia o umbral de conmutación de forma remota desde el PLC o HMI.

Sensor Retro-Reflectivo (o sobre Espejo):

Este sensor combina el emisor y el receptor en una única carcasa y requiere un reflector prismático (espejo) separado para funcionar:

Principio de Funcionamiento: El emisor proyecta un haz de luz. El reflector lo devuelve al receptor. La detección ocurre cuando un objeto interrumpe el haz, impidiendo que regrese al receptor.

Ventaja clave: Solo necesita alimentación y cableado en un lado del área de detección.

Características Técnicas y Variantes

Característica	Detalle:
Alcance	Medio. Generalmente hasta 10 o 15 metros, menor que el de barrera, pero significativamente mayor que el difuso.
Instalación	Sencilla. Solo requiere cableado en la unidad del sensor. La alineación es más fácil que la de barrera.
Inconveniente	Puede tener dificultad para detectar objetos muy reflectantes (brillantes, espejados) si no se utiliza la variante Polarizada.
Luz	Comúnmente Luz Roja Visible para facilitar la alineación.
Detección	Se utiliza para la detección general de presencia.

Variante Crucial: Retro-Reflectivo Polarizado

Para superar el problema de la detección de objetos brillantes, se utiliza la tecnología de polarización:

Funcionamiento: El emisor envía luz polarizada verticalmente. El reflector prismático (conocido como de triple espejo) tiene la propiedad de rotar la polarización de la luz en 90∘ (a horizontal). El receptor solo acepta la luz polarizada horizontalmente.

Detección de Objetos Brillantes: Cuando un objeto brillante interrumpe el haz, este refleja la luz de vuelta, pero sin rotar la polarización (la mantiene vertical). Como el receptor solo acepta polarización horizontal, ignora la luz reflejada por el objeto y solo se activa cuando el haz del espejo es bloqueado.

Para la mayoría de las aplicaciones industriales, especialmente con plásticos y embalajes, se recomienda el uso del sensor Retro-Reflectivo Polarizado (PL)

Modelos y Estructurales:

Los modelos de este tipo de sensor se caracterizan por su diseño compacto que integra ambas ópticas:

Formatos Estructurales:

Cilíndricos Roscados: M18 es el tamaño más común para esta tecnología. También se encuentran en M12 y M30.

Rectangulares: Carcasas robustas y planas, ideales para montajes en superficies.

Horquilla/Marco (No es Retro-Reflectivo): Aunque tienen emisor y receptor en una unidad, son ópticas de barrera en una estructura fija y no utilizan espejo externo.

Componentes Físicos:

Unidad Sensor: Contiene emisor, receptor, óptica de polarización (si aplica), y electrónica.

Reflector: Disco o rectángulo de material prismático que garantiza que la luz de retorno viaje exactamente en paralelo a la luz emitida. Es un componente pasivo (no necesita energía).

Tecnologías de Sensado (Óptica):

La tecnología óptica clave aquí es la gestión de la luz reflejada:

Luz Modulada: Al igual que el de barrera, se utiliza la luz pulsada (modulada) para aumentar la inmunidad a la luz ambiente.

Filtros de Polarización: Como se mencionó, un filtro lineal o circular en el emisor y otro en el receptor son esenciales para la versión polarizada.

Polarización Lineal: Usada en la mayoría de los PL, rotando el plano 90∘ en el espejo.

ASR (Active Surface Reflection) / Supresión de Fondo (No debe confundirse): Aunque son sensores "por reflexión", el Retro-Reflectivo se basa en el espejo. Las tecnologías de supresión de fondo son para sensores difusos, que sí usan la reflexión directa del objeto.

Conexionado y Protocolos de Comunicación:

Conexionado Básico:

El cableado de la unidad sensor es el estándar de 3 o 4 hilos DC, ya que el reflector no necesita conexión eléctrica:

Cable	Función (Unidad Sensor)
Marrón	Alimentación V+ (24 V DC)
Azul	Alimentación V− (0 V DC)
Negro	Señal de Salida ON/OFF
Blanco	Salida Complementaria / Diagnóstico (Opcional)

Protocolos de Comunicación (IO-Link):

Muchos modelos de alta gama o M18 incluyen la capacidad IO-Link:

Medición de Calidad: La función IO-Link más valiosa es la capacidad de leer la intensidad de la luz recibida.

Esto permite:

Diagnosticar si el reflector o la lente del sensor se están ensuciando antes de que falle la detección.
Monitorear la degradación del LED emisor.

Parametrización: Permite configurar de forma remota el modo de operación (Light-ON / Dark-ON) y el umbral de sensibilidad.

Sensor Difuso (o de Proximidad):

Este sensor integra tanto el emisor como el receptor en una única carcasa y no requiere ningún componente externo (ni reflector ni receptor separado).

Principio de Funcionamiento: El emisor proyecta un haz de luz. El objeto, al entrar en el campo de detección, refleja una porción de esa luz de vuelta hacia el receptor. La detección ocurre cuando la intensidad de la luz reflejada alcanza un umbral suficiente en el receptor.

Detección: El sensor depende directamente de la reflectividad, color y textura del objeto.

Características Técnicas y Variantes:

Característica	Detalle Clave
Alcance	Corto. Varía desde pocos centímetros hasta 2 o 3 metros como máximo.
Instalación	La más sencilla. Solo requiere montar el sensor y conectarle la alimentación/salida.
Dependencia del Objeto	Alta. La distancia de detección puede variar significativamente: los objetos blancos o brillantes reflejan más luz y se detectan a mayor distancia que los objetos negros u oscuros.
Inconvenientes⁷	Sensible al color del objeto y al fondo si este es muy reflectante.

Tecnologías Avanzadas de Proximidad:

Para superar las limitaciones del difuso simple (que es sensible al color y al fondo), existen dos variantes avanzadas cruciales:

Supresión de Fondo (Background Suppression - BGS):

Funcionamiento: El sensor utiliza dos receptores. Un circuito compara la cantidad de luz que llega a cada receptor. La distancia de conmutación se establece mediante un punto de enfoque fijo. El sensor solo detecta objetos antes de una distancia definida (el fondo).

Ventaja: Permite detectar cualquier objeto (independientemente de su color) contra un fondo fijo, incluso si el fondo es altamente reflectante o más cercano que el objeto, eliminando falsas detecciones.

Supresión de Primer Plano (Foreground Suppression - FGS):

Funcionamiento: Similar a BGS, pero el punto de conmutación se establece para que el sensor solo detecte objetos más allá de una distancia definida, ignorando suciedad o gotas en el lente del sensor.

Modelos y Estructurales:

El difuso se ofrece en el mayor número de formatos debido a su versatilidad:

Formatos Estructurales:

Cilíndricos Roscados: M12 y M18 son los más comunes.

Rectangulares Compactos: Ideales para montaje directo en equipos, a menudo con ajuste de sensibilidad mediante potenciómetro o botón "Teach".

Fibra Óptica: El emisor y el receptor se conectan a un amplificador central (la electrónica) a través de cables de fibra óptica. Esto permite detectar objetos en entornos muy hostiles (alta temperatura, corrosión) o en espacios extremadamente reducidos.

Ajuste de Sensibilidad:

Muchos modelos difusos incluyen:

Potenciómetro (Trimmer): Un tornillo de ajuste para modificar la ganancia del receptor y, por lo tanto, ajustar la distancia de detección.

Botón Teach-In: Permite al usuario programar la distancia de detección de forma rápida (por ejemplo, presionar el botón con el objeto en posición, y luego sin el objeto, para que el sensor aprenda los límites).

Tecnologías de Sensado (Óptica)

Además de la luz infrarroja o roja modulada estándar, el difuso utiliza tecnologías de medición para las variantes avanzadas:

Triangulación: Es la base de las tecnologías BGS y FGS. Al cambiar la distancia de detección, el punto de luz reflejada se desplaza a través de los dos receptores, lo que permite al sensor calcular (o conmutar en función de) la distancia del objeto.

CMOS/PSD (Position Sensitive Device): Los sensores de alta precisión (a menudo láser) utilizan estos receptores para determinar la distancia con mucha exactitud, en lugar de solo conmutar. Esto permite crear sensores de "medición de distancia" que ofrecen salidas analógicas.

Láser: Se utilizan para la detección de objetos extremadamente pequeños o para aplicaciones que requieren una alta precisión en el punto de luz.

Conexionado y Protocolos de Comunicación:

Conexionado Básico:

El cableado del sensor difuso es idéntico a otros sensores de una sola unidad:

Cable	Función (Unidad Sensor)
Marrón	Alimentación V+ (24 V\DC)
Azul	Alimentación V- (0 VDC)
Negro	Señal de Salida ON/OFF
Blanco	Salida Complementaria / Diagnóstico (Opcional)

Protocolos de Comunicación (Analógica y IO-Link):

Salidas Analógicas: Los sensores difusos de medición de distancia (típicamente láser) ofrecen salidas analógicas (0-10 V o 4-20 mA) donde la señal de voltaje o corriente es directamente proporcional a la distancia medida al objeto.

IO-Link:

Al igual que en los otros tipos, IO-Link es muy útil para:

Envío de Valores de Distancia: Enviar el valor de distancia medido de forma digital, incluso si el sensor solo tiene una salida de conmutación.²⁰
Parametrización Remota: Ajustar el punto de conmutación BGS/FGS o la sensibilidad a través de la red, sin tener que tocar el sensor físicamente.

Aplicación Industrial: Línea de Embotellado y Empaquetado:

Consideremos una línea de producción de bebidas de alta velocidad. En esta línea, los tres tipos de sensores fotoeléctricos desempeñan roles críticos y distintos:

Barrera de Luz (Through-Beam): Detección Crítica y de Alta Velocidad

Ubicación:

Entrada de la zona de paletizado o en una cinta transportadora de alta velocidad.

Tarea de Detección	¿Por qué Barrera de Luz?	Detalles de Implementación
Detección de Botellas Transparentes	Máxima Fiabilidad: La detección de vidrio o plástico PET transparente es notoriamente difícil por reflexión. La barrera de luz solo necesita que el objeto bloquee parcialmente el haz.	Se utiliza una unidad emisor/receptor, a menudo con un haz láser muy fino, montado perpendicularmente al paso de las botellas.
Recuento en Línea de Alta Velocidad	Alta Velocidad de Respuesta y Precisión: El control de calidad (QC) requiere un recuento exacto de botellas por minuto. El sensor de barrera ofrece un punto de conmutación muy definido.	Se utiliza un modelo con tiempos de respuesta muy rápidos (microsegundos) para garantizar que los objetos muy cercanos entre sí no se detecten como uno solo.
Detección de Palés Grandes	Mayor Alcance: Un palé de 1 m×1 m requiere un sensor capaz de cubrir grandes distancias entre los montantes del transportador.	Sensores con alcances de hasta 50-100 metros (aunque se utilicen a 5 metros) que ofrecen un margen de seguridad contra el ensuciamiento.

Retro-Reflectivo (o sobre Espejo): Detección de Posición y Embalaje

Ubicación:

Detección de cajas en cintas transportadoras o confirmación de posición.

Tarea de Detección	¿Por qué Retro-Reflectivo?	Detalles de Implementación
Detección de Cajas de Cartón (Independiente del Color)	Fácil Instalación y Polarización: Requiere cableado en un solo lado. La versión polarizada asegura que incluso las cajas con cinta plástica brillante o logotipos reflectantes sean detectadas correctamente sin falsos disparos.	La unidad sensor se monta en un lado y el reflector en el lado opuesto del transportador. Es la solución de referencia para las cintas transportadoras estándar.
Detección de Fin de Carrera (Posicionamiento)	Alcance Medio y Robustez: Ideal para confirmar que una caja o una pila de productos ha alcanzado una posición de parada o llenado.	Se utiliza para iniciar una secuencia de acción (p. ej., encendido de un motor, activación de una válvula). La distancia media es suficiente y el reflector garantiza un retorno de señal fuerte.
Control de Tensión de Film Plástico (Enfardadoras)	Monitoreo Continuo: Un sensor retro-reflectivo puede usarse para monitorear el bucle de film plástico que alimenta a una máquina de envolver.	Detecta la presencia o rotura del film, asegurando que el proceso de enfardado no se detenga por falta de material.

Difuso (o de Proximidad): Detección Local, Precisa y Basada en Superficie

Ubicación:

Pequeños detalles dentro de la máquina (brazo robótico, cargador de tapas) y control de presencia en espacios reducidos.

Tarea de Detección	¿Por qué Difuso?	Detalles de Implementación
Detección de Tapa en el Cabezal de Llenado	No Necesita Opuesto: Es la única opción si no se puede montar un reflector o un receptor en el lado opuesto (p. ej., un cabezal de máquina móvil).	Se utiliza un sensor compacto (M8 o Fibra Óptica) con supresión de fondo (BGS) para detectar la tapa a una distancia muy corta (p. ej., 20 mm) mientras ignora la estructura metálica detrás.
Control de Nivel de Producto a Granel	Detección de Superficie: Ideal para detectar el nivel de granulado, café o tapas sueltas en una tolva de alimentación.	El sensor se monta apuntando hacia abajo o lateralmente. La luz se refleja directamente en el material para indicar "tolva llena".
Detección de Marcas o Etiqueta (Difuso Láser)	Precisión de Punto: Un sensor difuso láser con punto muy pequeño es perfecto para detectar la presencia de una pequeña etiqueta o marca de registro en un embalaje.	Se ajusta la sensibilidad para que solo la superficie de la etiqueta (que tiene diferente reflectividad o color) refleje suficiente luz.

Resumen de la Elección de Tecnología:

Tarea / Objetivo	Requerimiento Clave	Tipo de Sensor Ideal
Contar objetos transparentes a larga distancia	Fiabilidad, precisión, largo alcance.	Barrera de Luz (Through-Beam)
Detectar cajas de cartón con cinta brillante	Fácil instalación, inmunidad a reflexión.	Retro-Reflectivo Polarizado
Confirmar la presencia de una pieza pequeña en un espacio reducido	No necesita componente externo, ignora fondo.	Difuso con Supresión de Fondo (BGS)

Sensores Cilíndricos Roscados: M8, M12, M18, M30

Estos números (M8, M12, M18, M30) se refieren al diámetro de la rosca métrica exterior del cuerpo del sensor, lo que determina su tamaño físico y, por ende, las características técnicas que pueden albergar:

Diámetro	Alcance Típico	Tipo de Sensor Ideal	Aplicación Típica
M8	Muy corto (pocos cm - 1 m)	Difuso (Proximidad), Barrera de Luz	Detección de piezas muy pequeñas, espacios confinados.
M12	Corto a Medio (1 cm - 5 m)	Difuso (Proximidad), Retro-Reflectivo	Usos generales, transportadores ligeros.
M18	Medio a Largo (10 cm - 15 m)	Retro-Reflectivo, Barrera de Luz	El formato más común, uso industrial pesado y flexible.
M30	Largo a Muy Largo (20 m o más)	Barrera de Luz de Alta Potencia	Larga distancia, ambientes muy sucios, líneas de paletizado.

Características Estructurales y Tipos:

La estructura cilíndrica permite un montaje sencillo a través de un orificio roscado o con tuercas en soportes de montaje estándar.

Tipos de Sensado por Diámetro:

La elección del diámetro está ligada a la tecnología de sensado:

M8 y M12 (Pequeños):

Enfoque: Principalmente sensores Difusos y Barrera de Luz.
Motivo: El espacio reducido dificulta la integración de la óptica de polarización necesaria para un Retro-Reflectivo eficiente, o limita la potencia de emisión/recepción necesaria para largo alcance.
Uso: Máquinas de montaje de precisión, robótica.

M18 (Estándar Industrial):

Enfoque: Admite los tres tipos: Difuso, Retro-Reflectivo (incluyendo polarizado), y Barrera de Luz.
Motivo: El tamaño ofrece un equilibrio entre facilidad de montaje, potencia de emisión y espacio para ópticas complejas (como lentes de polarización o de supresión de fondo).

M30 (Grandes):

Enfoque: Principalmente Barrera de Luz y Retro-Reflectivo de alto alcance.
Motivo: Se utiliza cuando se necesita más potencia (mayor LED/Láser) o lentes más grandes para enfocar el haz en distancias largas o para operar en entornos con mucho polvo o vapor.

Conexión Estructural:

Cableado Fijo: El cable sale directamente de la parte trasera. Más robusto contra vibraciones, pero menos flexible para el reemplazo.

Conector M12 (4 Pines): El estándar para M18 y M30. Un conector desmontable que permite el cambio rápido del sensor sin recablear.

Conector M8 (3 o 4 Pines): El estándar para sensores M8 y M12. Un conector más pequeño para adaptarse al tamaño reducido.

Características Técnicas y Tecnologías:

Materiales y Protección:

Carcasa:

Latón Niquelado o Plástico (ABS/PC): Lo más común. Suficiente para la mayoría de ambientes industriales secos.
Acero Inoxidable (SUS 316L): Usado para entornos de lavado a alta presión, alimentos y bebidas, o farmacéuticas, donde se requiere la máxima resistencia química (IP69K).

Lente: Suele ser acrílico o vidrio, con recubrimientos anti-arañazos y tratamientos especiales para evitar la condensación.

Ajuste: En los modelos difusos M18 y M30, es común encontrar un potenciómetro en la parte trasera o lateral para ajustar manualmente la sensibilidad.

Tecnologías Específicas en Cilíndricos:

Los sensores cilíndricos más avanzados integran:

Tecnología	Formato Típico	Función Principal
Polarización	M18 (Retro-Reflectivo)	Detección fiable de objetos brillantes o espejados.
Supresión de Fondo (BGS)	M18 (Difuso)	Ajusta la distancia de detección para ignorar el fondo.
Láser	M8, M12, M18 (Todos los tipos)	Crea un haz de luz preciso para la detección de objetos muy pequeños.
Modulación de Frecuencia	M18, M30 (Barrera/Retro)	Evita la interferencia mutua entre sensores adyacentes.

Conexionado y Protocolos de Comunicación:

El formato cilíndrico no define el protocolo, pero sí la facilidad de su integración.

Conexionado Estándar:

3 Hilos (Marrón/Azul/Negro): Salida de conmutación simple (ON/OFF).

4 Hilos (Marrón/Azul/Negro/Blanco): Añade una salida complementaria o de diagnóstico.

Protocolos de Comunicación:

La integración de protocolos digitales se ha estandarizado en los formatos cilíndricos, siendo IO-Link el más dominante.

Formato IO-Link	Descripción	Ventaja
M12 (Conector)	El conector M12 de 4 pines es el cableado físico estándar para la comunicación IO-Link en sensores M18 y M30.	Permite usar el mismo cableado que un sensor binario para obtener datos digitales.
M8 (Conector)	Sensores M8 y M12 más pequeños también admiten IO-Link, utilizando su conector M8.	Permite la integración de datos y el monitoreo de diagnóstico en máquinas compactas.

Beneficio de IO-Link en Cilíndricos:

Un sensor M18 Retro-Reflectivo puede enviar, a través de IO-Link, un valor que indica el margen de señal (qué tan cerca está de fallar la detección), permitiendo mantenimiento predictivo antes de que el sensor se ensucie por completo.

Sensores Rectangulares:

A diferencia de los sensores cilíndricos, que priorizan la facilidad de montaje en agujeros estándar, los sensores rectangulares se diseñan para optimizar el espacio y ofrecer diversas geometrías de haz. Se montan típicamente con tornillos a través de orificios pasantes.

Características Estructurales y Tipos:

La forma rectangular permite diseños más delgados, cortos y con geometrías de haz complejas.

Tipos de Sensado en Formato Rectangular:

El formato rectangular se utiliza para los tres tipos principales, pero destaca en las tecnologías que requieren un montaje compacto y versátil:

Difuso (Proximidad): El formato más común. Permite la integración de ópticas de gran tamaño y complejos sistemas de Supresión de Fondo (BGS) y Supresión de Primer Plano (FGS), a menudo con ajuste preciso mediante potenciómetros o botones Teach-In.

Retro-Reflectivo: Frecuentemente utilizados. El formato rectangular permite una fácil alineación y, al igual que los difusos, integra filtros de polarización.

Barrera de Luz: Se utiliza en versiones compactas donde el emisor y el receptor deben ser discretos o planos.

Geometrías y Montaje:

Diseños Compactos y Planos: Ideales para montar en estructuras donde el espacio lateral es limitado (p. ej., cintas transportadoras estrechas).

Conexión:

Conector M8 o M12: En la parte trasera o lateral (generalmente M12).
Pigtail con Conector: Un pequeño tramo de cable fijo que termina en un conector (M8 o M12).
Precableado: Cable fijo que sale del cuerpo.

Óptica Rotatoria: Algunos modelos de cubo más grandes permiten que el cabezal óptico (la lente) se gire 90º, ofreciendo flexibilidad de instalación sin cambiar la posición del cuerpo del sensor.

Lentes de Largo Alcance (Rectangulares Grandes): La superficie frontal más grande permite lentes con mayor diámetro, mejorando la concentración del haz y el alcance efectivo.

Características Técnicas y Tecnologías

El formato rectangular es el preferido para tecnologías que van más allá del simple encendido/apagado.

Tecnologías de Detección Avanzadas:

Tecnología	Tipo de Sensor	Descripción
Supresión de Fondo (BGS)	Difuso	El formato rectangular ofrece espacio para el sistema de lentes y el chip receptor (Triangulación), lo que permite un control más preciso de la distancia de conmutación.
Detección por Distancia (CMOS/PSD)	Difuso (Láser)	Los sensores láser rectangulares pueden integrar chips CMOS/PSD para ofrecer una salida analógica (ej. 4-20 mA) que indica la distancia exacta al objeto.
Detección de Color/Contraste	Difuso	Sensores rectangulares especializados utilizan LEDs RGB para iluminar el objeto y medir los cambios de color o el contraste entre una marca y el fondo.
Detección de Objetos Transparentes	Retro-Reflectivo	Utilizan una lógica de histéresis muy estrecha o un punto de referencia (Reflector) para detectar el cambio mínimo de señal que genera el paso de un material transparente.

Funcionalidades Integradas:

Botón Teach-In: Botón físico para aprender la superficie del fondo o la distancia de conmutación con alta precisión.

Bloqueo de Teclas (Key Lock): Evita que la configuración del sensor sea cambiada accidentalmente por el personal de mantenimiento.

Pantalla Digital: Algunos modelos rectangulares de gama alta incluyen una pequeña pantalla para mostrar el valor de intensidad de la señal o la distancia real medida.

Conexionado y Protocolos de Comunicación

Conexionado:

El conexionado es el estándar industrial de 3 o 4 hilos (Marrón V+, Azul V-, Negro Salida 1, Blanco Salida 2), pero la forma rectangular facilita la integración de salidas más complejas.

Salidas Analógicas: Los sensores rectangulares láser/CMOS (de medición de distancia) proporcionan una salida continua proporcional a la distancia del objeto.

Salida = 0 a 10 VDC (Voltaje)
Salida = 4 a 20 mA (Corriente)

Protocolos de Comunicación:

Los sensores rectangulares, al ser a menudo más sofisticados, son los principales candidatos para la integración digital.

IO-Link (Común): Permite obtener el valor de la señal analógica o el valor de distancia medido de forma digital, además de la información de diagnóstico y la capacidad de cambiar el modo de detección remotamente.

Buses de Campo (Menos Común): Aunque la mayoría de los sensores binarios no se conectan directamente a un bus de campo (como PROFINET o EtherNet/IP), los sensores rectangulares de matrices de luces o cortinas ópticas a veces sí lo hacen a través de interfaces específicas para transmitir grandes cantidades de datos.

Los sensores rectangulares se eligen cuando se requiere precisión avanzada, detección de objetos complejos (brillo, color, distancia específica) y flexibilidad de montaje en un formato que optimiza el espacio.

Sensores Fotoeléctricos de Horquilla y Marco:

Estos sensores se caracterizan por integrar el emisor y el receptor en una única carcasa rígida que forma una ranura o un "marco" cerrado.

Principio de Funcionamiento: Es una configuración de Barrera de Luz fija. El haz de luz viaja una distancia precisa y constante desde el emisor a través de la ranura hacia el receptor.¹ La detección ocurre cuando un objeto entra en la ranura e interrumpe el haz.

Ventaja Clave: Alineación perfecta y permanente, no se requiere ninguna instalación, alineación o ajuste por parte del usuario, lo que maximiza la fiabilidad.

Tipos Estructurales y Usos:

Existen dos tipos principales según la geometría de la carcasa:

Sensores de Horquilla (Fork Sensors):

Estructura: Tienen forma de "U" o de horquilla, con el emisor en un brazo y el receptor en el brazo opuesto.

Tamaño: La profundidad de la garganta (distancia entre el borde de la horquilla y el fondo) es variable, desde unos pocos milímetros hasta 150-200 mm.

Uso Típico:

Detección de Etiquetas: Modelos muy estrechos y precisos para detectar la brecha entre etiquetas autoadhesivas o etiquetas transparentes.
Recuento de Piezas: Piezas pequeñas que caen o pasan por la ranura (p. ej., control de alimentación de piezas).
Detección de Bordes: Controlar la posición precisa del borde de una lámina o film.

Sensores de Marco (Frame Sensors):

Estructura: Una caja o "marco" rectangular hueco que envuelve el área de detección. Contiene múltiples haces de luz cruzados que cubren toda el área.

Tamaño: Desde marcos pequeños (unos pocos centímetros) hasta marcos grandes (varios cientos de milímetros).

Uso Típico:

Detección de Objetos que Caen: Detectar pequeños objetos que caen dentro del marco (p. ej., piezas en una tolva o línea de estampado). El patrón de haces cruzados garantiza que cualquier objeto, independientemente de su posición, sea detectado.
Control de Expulsión: Verificar que las piezas han sido expulsadas correctamente de una prensa o máquina de moldeo.

Características Técnicas y Tecnologías:

La tecnología principal es la Barrera de Luz, pero adaptada para la máxima precisión.

Detección y Velocidad:

Resolución y Precisión: El punto de conmutación es extremadamente preciso. Los sensores láser de horquilla pueden tener resoluciones de 0.1 a 0.5 mm, lo que los hace ideales para la detección de características muy pequeñas.

Velocidad: Son inherentemente rápidos. La distancia de recorrido de la luz es mínima y constante, lo que permite frecuencias de conmutación muy altas (hasta $25\ \mu s$ de tiempo de respuesta), crucial para procesos de alta velocidad como el recuento de piezas.

Fuente de Luz:

Luz Roja o Infrarroja: Para uso general.
Láser: Necesario para detectar huecos muy pequeños (separaciones entre etiquetas) o piezas diminutas.³

Tecnologías Específicas:

Ajuste Automático (Auto-Teach): Muchos modelos de horquilla y marco incluyen un botón que permite al sensor calibrar automáticamente la potencia de su haz y el umbral de detección óptimo para la ranura vacía.

Detección de Transparencia (para Etiquetas): Los modelos avanzados de horquilla usan tecnología ultrasónica o luz polarizada de alta frecuencia para detectar el pequeño cambio de luz que provoca la película transparente de la etiqueta al pasar por el hueco.

Conexionado y Protocolos de Comunicación:

Conexionado Estándar:

El sensor de horquilla o marco funciona como una sola unidad con la electrónica de salida integrada.

Cable	Función (Unidad Única)
Marrón	Alimentación V+ (24 VDC)
Azul	Alimentación V- (0 VDC)
Negro	Señal de Salida (Conmutación ON/OFF)
Blanco	Salida Adicional (p. ej., salida complementaria o salida analógica/IO-Link)

Protocolos de Comunicación:

IO-Link (Común):

Es muy útil en estos sensores especializados.

Datos de Proceso: El estado binario (hay objeto/no hay objeto).
Diagnóstico: El valor de la señal recibida (útil para saber si se está acumulando suciedad o si el haz está debilitándose).
Parametrización: En los sensores de horquilla de etiquetas, IO-Link permite cambiar el modo de detección (ej. de modo "gap" a modo "etiqueta") o la sensibilidad remotamente.

Salidas Analógicas: Algunos sensores de marco que miden la posición del objeto (centrado) pueden ofrecer una salida analógica (4-20 mA) proporcional a la posición detectada dentro del marco.

Los sensores de Horquilla y Marco son la solución ideal cuando la máxima precisión de alineación, la alta velocidad y la detección de objetos pequeños o transparentes son requisitos críticos, especialmente si la detección se realiza en un punto fijo del proceso.

Sensores Fotoeléctricos de Fibra Óptica:

El sistema de fibra óptica separa la electrónica de conmutación y amplificación del cabezal de detección.

Componentes:

El sistema se compone de dos partes esenciales:

Amplificador de Fibra Óptica (Amplifier Unit): Es la unidad electrónica que contiene la fuente de luz (LED/Láser), el receptor, el circuito de amplificación, la salida y los ajustes. Se monta en un riel DIN en un lugar seguro (típicamente en un gabinete de control).
Cable de Fibra Óptica: El elemento óptico pasivo que transporta la luz desde el amplificador al punto de detección y la devuelve al amplificador. Puede ser de plástico o vidrio.

Principio Clave: El cable de fibra óptica actúa simplemente como un conducto de luz, permitiendo que la detección se realice de forma remota

Tipos Estructurales y Aplicaciones de la Fibra:

La fibra óptica ofrece dos configuraciones principales que replican los tipos de detección de la tecnología estándar:

Fibra de Barrera de Luz (Through-Beam Fiber):

Estructura: Se utilizan dos cables de fibra óptica separados. Un cable transporta la luz del amplificador al punto de detección (emisor) y el segundo cable transporta la luz de vuelta al amplificador (receptor).

Aplicación: Detección de objetos pequeños, detección precisa, o detección a través de un espacio confinado.

Ventaja: Máxima fiabilidad en entornos ruidosos (el cable de fibra no sufre interferencia electromagnética).

Fibra Difusa (Diffuse Fiber):

Estructura: Se utiliza un solo cable de fibra que contiene múltiples filamentos. Algunos filamentos llevan la luz de emisión, y otros filamentos recogen la luz reflejada por el objeto y la devuelven al amplificador.

Aplicación: Detección de proximidad de objetos grandes o en espacios muy reducidos.

Ventaja: Facilidad de montaje (solo un cable) en espacios de difícil acceso.

Tipos de Cabezales y Formas:

La versatilidad de la fibra radica en la forma de su cabezal:

Cabezales Estándar: Rectos, con roscas (M4, M6) para montaje en soportes pequeños.

Cabezales Flexibles: Pueden doblarse para apuntar la detección en cualquier ángulo.

Cabezales Focales: Lentes añadidas para concentrar el haz y detectar objetos a distancias precisas.

Cabezales Resistentes a la Temperatura/Químicos: Cubiertas especiales (ej. de acero inoxidable o teflón) para inmersión directa en líquidos corrosivos o uso en hornos (hasta 400ºC).

Características Técnicas y Tecnologías:

La electrónica avanzada se encuentra toda en la unidad amplificadora:

Detección y Velocidad:

Resolución: Extremadamente alta. La fibra óptica es la opción principal para detectar objetos muy pequeños, hasta de decenas de micras (micrómetros), especialmente con amplificadores láser de alta precisión.

Ajuste de Intensidad: Los amplificadores de gama alta permiten un ajuste digital preciso de la intensidad del LED o láser, lo que es crucial para la detección de objetos casi transparentes.

Detección de Color/Brillo: Algunos amplificadores tienen LEDs RGB y lógica avanzada para detectar el cambio de color de la luz reflejada (ideal para detectar marcas de registro o coloración).

Tecnologías de Amplificación:

Auto-Teach Digital: El amplificador utiliza algoritmos inteligentes para configurar automáticamente el mejor umbral de conmutación. El operario simplemente presiona un botón con y sin el objeto presente.

Salida Dual: Muchos amplificadores ofrecen dos salidas. Una para el estado de detección (ON/OFF) y otra para el diagnóstico (p. ej., alarma si la señal recibida es débil).

Conexionado y Protocolos de Comunicación:

El cableado solo se realiza en la unidad amplificadora, que se encuentra lejos del punto de detección.

Conexionado del Amplificador:

Alimentación: Típicamente 24 VDC.

Salida de Conmutación: 1 o 2 salidas (PNP/NPN) que se conectan directamente al PLC.

Salida Analógica (Opcional): Si el amplificador es de medición, puede ofrecer una salida de voltaje/corriente proporcional a la intensidad de la luz recibida.

Protocolos de Comunicación;

La fibra óptica es un sistema de alto valor, por lo que la comunicación digital es una característica estándar en muchos modelos de amplificadores.

IO-Link (Común): El amplificador se conecta al maestro IO-Link.

Datos de Proceso: El estado ON/OFF.
Datos de Diagnóstico: El valor numérico exacto de la luz recibida. Esta es la característica más importante, ya que permite al usuario o al PLC monitorear la degradación de la fibra o el ensuciamiento del cabezal antes de que falle el sistema.
Parametrización Remota: Cambiar los umbrales de detección, la potencia del láser o el modo de funcionamiento del amplificador desde la HMI o el PLC sin abrir el gabinete.

Conexión en Cascada (Bus Dedicado): Muchos amplificadores permiten conectarse en "cascada" a través de un bus dedicado. Solo un amplificador actúa como "maestro" y se comunica con el PLC, simplificando el cableado en sistemas con docenas de puntos de detección.

Tabla comparativa concisa de los pros y contras de los sensores de Barrera de Luz, Retro-Reflectivos y Difusos.

Comparativa de Sensores Fotoeléctricos:

Característica	Barrera de Luz (Through-Beam)	Retro-Reflectivo (Sobre Espejo)	Difuso (Proximidad)
Componentes	Emisor y Receptor separados.	Emisor/Receptor en una unidad + Reflector.	Emisor/Receptor en una unidad.
Principio de Detección	Interrupción del haz.	Interrupción del haz reflejado por el espejo.	Reflexión directa del objeto.
Alcance Típico	Muy Largo (Hasta 100m o más).	Medio (Hasta 15m).	Corto (Centímetros a pocos metros).
Fiabilidad	Máxima. Mínima influencia ambiental.	Alta. Fiabilidad media a alta.	Moderada. Muy sensible a cambios.
Detección de Objetos	Objetos transparentes o muy pequeños (el mejor).	Objetos opacos, fácil de usar (versión polarizada para brillantes).	Objetos grandes o medianos.
Dependencia del Color	Mínima. (Depende del tamaño del objeto).	Baja. (Versión Polarizada).	Alta. La distancia de detección cambia con el color.
Instalación	Difícil. Requiere cableado en ambos lados y alineación precisa.	Media. Cableado en un solo lado, alineación con el reflector.	Fácil. Solo requiere montar el sensor.

Pros y Contras Detallados:

Tipo de Sensor	Ventajas (Pros)	Desventajas (Contras)
Barrera de Luz	* Mayor alcance y mayor potencia para entornos sucios. * Máxima precisión en el punto de conmutación. * Ideal para materiales transparentes o muy pequeños.	* Mayor costo total (dos unidades). * Mayor tiempo y complejidad de instalación (cableado y alineación).
Retro-Reflectivo	* Solo requiere cableado en un lado. * Buena fiabilidad para aplicaciones de alcance medio. * La versión polarizada resuelve el problema de los objetos brillantes.	* Necesita un reflector (que puede ensuciarse o dañarse). * Alcance limitado en comparación con la barrera. * Dificultad con objetos muy transparentes o espejados (sin polarización).
Difuso	* El más económico y rápido de instalar. * No requiere componentes externos. * Sensores avanzados (BGS) eliminan el problema del fondo.	* Alcance muy limitado. * Distancia de detección sensible al color y la textura del objeto. * Propenso a falsas detecciones si el fondo es muy reflectante.

Conclusión para la Selección:

Si necesita el máximo alcance, máxima fiabilidad, o detectar objetos transparentes/minúsculos: Elija Barrera de Luz.
Si necesita un buen alcance y minimizar el cableado: Elija Retro-Reflectivo Polarizado.
Si el objeto está cerca y no puede montar nada en el lado opuesto: Elija Difuso (idealmente con Supresión de Fondo si el fondo es una preocupación)

La transición de las señales binarias (ON/OFF) y analógicas clásicas a la comunicación digital ha transformado la forma en que los sensores fotoeléctricos (especialmente los más avanzados, como los BGS o los láser de medición) se integran en la automatización moderna.

Esta integración se logra a través de una jerarquía de protocolos, donde IO-Link maneja la conexión a nivel de campo y los Buses de Campo gestionan la red de nivel superior (la conexión al PLC/Controlador).

IO-Link: El "Último Metro" de la Automatización

IO-Link (IEC 61131-9) es la primera tecnología de E/S (Entrada/Salida) estandarizada a nivel mundial para la comunicación digital punto a punto (maestro-esclavo) con sensores y actuadores.

Características Técnicas:

Característica	Detalle Clave
Arquitectura	Punto a Punto (un sensor IO-Link a un puerto Maestro IO-Link).
Medio Físico	Cable industrial estándar sin blindaje de 3 o 4 hilos (M8 o M12).
Comunicación	Bidireccional y Digital. Elimina la pérdida de señal y las interferencias de la transmisión analógica.
Distancia	Limitada a 20 metros entre el sensor (dispositivo) y el Maestro IO-Link.

Funciones y Ventajas en Sensores Fotoeléctricos:

IO-Link permite que el sensor transmita tres tipos de datos, transformando un simple interruptor en un dispositivo inteligente:

Tipo de Dato	Función	Aplicación en Sensores Fotoeléctricos
Datos de Proceso (Cíclicos)	La información esencial y rápida.	El estado binario ON/OFF y el valor medido (ej. la intensidad de luz recibida o la distancia real al objeto en mm).
Datos de Servicio (Acíclicos)	Información de diagnóstico, identificación y configuración.	* Identificación: Número de serie del sensor y fabricante. * Parámetros: Envío y recepción de la configuración (ej. distancia BGS, sensibilidad).
Eventos (Acíclicos)	Mensajes de advertencia o error.	Alerta por: "Suciedad en la lente" (la señal recibida baja de un umbral), sobrecalentamiento, o cortocircuito.

Beneficios Clave:

Mantenimiento Predictivo: Monitorear la intensidad de la luz recibida (diagnóstico) permite limpiar o reemplazar el sensor antes de que falle la detección.

Reemplazo Rápido (Plug & Play): Si un sensor falla, el Maestro IO-Link guarda automáticamente su configuración.⁵ Al instalar el sensor de reemplazo, los parámetros se transfieren al nuevo sensor, minimizando el tiempo de inactividad.

Ajuste Remoto: Permite cambiar la configuración del sensor (ej. modificar el punto de conmutación) desde el PLC, lo que es esencial para cambios de formato de producción

VER: Tecnologia IO-Link

Buses de Campo (Fieldbuses) y Ethernet Industrial:

Los Buses de Campo (como PROFIBUS) y, más recientemente, el Ethernet Industrial (como PROFINET o EtherNet/IP), son los protocolos de red que operan a nivel de control, conectando el PLC con los módulos de E/S y los Maestros IO-Link.

Protocolo	Base Tecnológica	Velocidad y Capacidad	Aplicación Típica
PROFIBUS	Serial RS-485 (Clásico)	Baja a Media (Max 12 Mbit/s).	Entornos con alta fiabilidad, aplicaciones de proceso.
PROFINET	Ethernet Industrial (Moderno)	Alta (100 Mbit/s a 1 Gbit/s).	Máxima velocidad, alta flexibilidad, integración vertical (Industria 4.0).
EtherNet/IP	Ethernet (de Rockwell/ODVA)	Alta.	Común en Norteamérica y en sistemas Allen-Bradley.

El Rol de los Buses en la Detección:

Los buses de campo no se conectan directamente a la mayoría de los sensores fotoeléctricos binarios o analógicos; su función es:

Transporte de Datos: Llevar los datos cíclicos y acíclicos recolectados por el Maestro IO-Link hasta el PLC.
Tiempo Real: Garantizar que la información crítica (como la señal de un sensor de barrera de luz de alta velocidad) llegue al PLC en un tiempo determinístico y predecible.
Conectividad a Distancia: Superan las limitaciones de distancia de IO-Link, permitiendo que la información de sensores remotos viaje a lo largo de la fábrica.

La Sinergia: Maestro IO-Link como Pasarela:

La clave de la automatización moderna es la combinación de ambos:

Nivel 0 (Dispositivo): El Sensor Fotoeléctrico IO-Link (Esclavo).

Nivel 1 (Agregación): El Maestro IO-Link o Gateway. Este módulo se comunica con el sensor vía IO-Link y traduce todos los datos digitales del sensor (ON/OFF, Distancia, Diagnóstico) a paquetes de datos compatibles con el Bus de Campo.

Nivel 2 (Control): El PLC/Controlador, que recibe estos paquetes de datos del Maestro a través del Bus de Campo (PROFINET, EtherNet/IP, etc.) y los utiliza para la lógica de control, HMI, y gestión de mantenimiento.

El siguiente video de YouTube puede ayudarte a visualizar cómo funciona el protocolo IO-Link y su integración en la automatización:

https://youtu.be/jN4w7wzTQZQ

Importancia de la Distancia de Detección:

La distancia de detección (Sn, o Alcance Nominal) no debe tomarse como el punto exacto de montaje, sino como una guía que obliga al ingeniero a considerar dos factores esenciales:

El Margen de Seguridad Operativo:

En aplicaciones industriales, el sensor nunca debe operar en su alcance máximo nominal.

Regla General: El sensor debe montarse a una distancia no superior al 50% al 70% de su alcance nominal máximo.

Motivo:

Este margen compensa factores como:

Acumulación de polvo o suciedad en las lentes (lo que debilita el haz).
Fluctuaciones en el voltaje de alimentación.
Cambios ambientales (temperatura, vapor).
Degradación gradual de la fuente de luz (LED) con el tiempo.

Definición del Tipo de Sensor:

La distancia de detección requerida en la aplicación define automáticamente el tipo de sensor:

Alcance Largo (5m - 100m): Requiere una configuración de Barrera de Luz.

Alcance Medio (1m - 15m): Suele ser adecuado para Retro-Reflectivo.

Alcance Corto (0.5cm - 2m): Es el dominio del sensor Difuso (Proximidad).

Pros y Contras que Afectan el Rendimiento por Distancia

La elección de una gran distancia de detección (p. ej., usando Barrera) o una corta (p. ej., usando Difuso BGS) conlleva implicaciones en el rendimiento:

Sensores de Largo Alcance (Barrera de Luz):

Aspecto	Pro	Contra
Rendimiento	Máxima Fiabilidad: La gran intensidad de señal garantiza una conmutación robusta, incluso con suciedad.	Divergencia del Haz: A largas distancias, el haz de luz se dispersa (crece en diámetro), lo que reduce la capacidad de detectar objetos pequeños.
Instalación	Permite cubrir grandes áreas (p. ej., puertas de acceso, almacenes).	Alineación Crítica: Una pequeña desalineación angular se magnifica a grandes distancias, dificultando la puesta en marcha.
Control	Menor sensibilidad a vibraciones una vez instalado.	Latencia/Retraso: Aunque mínima, el tiempo que tarda la luz en recorrer 100 metros puede ser un factor en aplicaciones de ultra-alta velocidad.

Sensores de Corto Alcance (Difuso, BGS):

Aspecto	Pro	Contra
Rendimiento	Detección Precisa: Permite la detección de objetos a distancias fijas y la ignición de fondos (BGS).	Alta Dependencia del Objeto: La distancia máxima solo se logra con objetos blancos (alta reflectividad). Los objetos oscuros reducen drásticamente el alcance efectivo.
Instalación	Máxima facilidad (no necesita reflector/receptor opuesto).	Riesgo de Daño Físico: Al estar el sensor muy cerca del proceso, es más vulnerable a golpes, suciedad directa o abrasión.
Control	Punto de Enfoque Fijo (BGS): Permite ignorar fondos no deseados.	Sensibilidad al Ruido: Pequeños cambios en la superficie del objeto (ej. polvo) pueden influir en el umbral de detección si se opera con poco margen.

Influencia de Materiales Transparentes y la Supresión de Fondo (BGS):

Esta es una de las mayores confusiones en la selección de sensores:

Principio del Sensor Difuso (BGS):

El sensor Difuso, y por extensión el sensor con Supresión de Fondo (BGS), basa su funcionamiento en la cantidad de luz que el objeto REFLEJA de vuelta al receptor.

El Problema de la Transparencia:

Cuando se coloca un material transparente (vidrio, plástico PET, film) delante de un sensor BGS:

Baja Reflexión: El objeto no refleja suficiente luz de vuelta al receptor del sensor.

Alta Transmisión: La mayor parte del haz de luz pasa a través del objeto transparente.

Detección Fallida: El receptor del sensor BGS recibe muy poca señal o ninguna. Si el receptor no alcanza el umbral de luz necesario para conmutar, el sensor no lo detecta y parece que está "viendo a través" del objeto

Consecuencia en el Rango de Detección:

El sensor BGS está diseñado para funcionar de manera óptima en el rango de detección (ej. 300 mm) para objetos opacos.

Para un material transparente, el alcance efectivo del sensor BGS es prácticamente nulo e inestable, independientemente de la distancia programada.

Solución:

Para materiales transparentes, es crucial cambiar la tecnología de sensado, ya que el principio de reflexión es inadecuado:

Material	Tecnología Recomendada	Principio de Detección
Transparentes	Barrera de Luz (Through-Beam)	Detección por bloqueo del haz. No importa si el objeto refleja luz o no; si bloquea, conmuta.
Transparentes	Retro-Reflectivo Especializado	Utiliza tecnología de luz polarizada o auto-colimación que detecta el pequeño cambio en la intensidad o polarización del haz al pasar el objeto.

La velocidad de respuesta (o tiempo de respuesta) es el intervalo de tiempo que transcurre desde que el sensor detecta el cambio en el haz de luz hasta que su salida eléctrica cambia de estado.

En aplicaciones de alta velocidad, este parámetro es tan crítico como la distancia de detección, ya que determina si el sistema puede "ver" un objeto o si este pasará desapercibido debido a la rapidez del proceso.

Importancia de la Velocidad de Respuesta

La importancia radica en tres factores fundamentales de la automatización:

Detección de Objetos Pequeños a Alta Velocidad:

Si un objeto se mueve muy rápido, permanece frente al sensor solo durante un tiempo breve (T presencia). Si el tiempo de respuesta del sensor (T respuesta) es mayor que el tiempo de presencia del objeto, el sensor no llegará a activarse.

Regla de oro: El tiempo de presencia del objeto frente al haz debe ser al menos el doble del tiempo de respuesta del sensor para una detección fiable.

Precisión en el Posicionamiento (Jitter):

En aplicaciones de corte o etiquetado, un tiempo de respuesta lento o inconsistente provoca que la marca o la etiqueta se coloque en una posición errónea. Un sensor con baja velocidad de respuesta genera un "desplazamiento" físico proporcional a la velocidad de la cinta.

Frecuencia de Conmutación:

Es el número máximo de operaciones ON/OFF que el sensor puede realizar por segundo (medido en Hertz, Hz). Está directamente relacionada con el tiempo de respuesta: f = _____1_________

TON + TOFF

Aplicaciones según el Rango de Velocidad:

Los sensores fotoeléctricos se seleccionan en función de la dinámica del proceso. Aquí clasificamos las aplicaciones típicas:

Velocidad Estándar (Respuesta: >10 ms / Frecuencia: <100 Hz):

Son sensores de propósito general, económicos, con filtros para evitar interferencias que ralentizan su electrónica.

Aplicaciones:

Presencia de cajas en transportadores de logística.
Detección de pallets en almacenes.
Sistemas de seguridad de baja velocidad (puertas de garaje).

Velocidad Media (Respuesta: 1 ms a 10 ms / Frecuencia: 100 Hz a 1 kHz):

Es el rango más común en la industria manufacturera.

Aplicaciones:

Detección de botellas en líneas de llenado de bebidas.
Control de paso en máquinas de empaque.
Sincronización básica de brazos robóticos.

Alta Velocidad (Respuesta: 100 µs a 1 ms / Frecuencia: 1 kHz a 10 kHz):

Aquí dominan los sensores de Barrera de Luz y los de Fibra Óptica con amplificadores digitales.

Aplicaciones:

Recuento de piezas pequeñas que caen (tornillos, pastillas).
Detección de muescas en ejes rotativos.
Control de rotura de brocas en máquinas CNC.

Ultra-Alta Velocidad (Respuesta: <100 µs / Frecuencia: >10 kHz):

Generalmente sensores Láser o de Horquilla especializados.

Aplicaciones:

Lectura de marcas de registro en imprentas rotativas (donde el papel se mueve a 10 ms o más).
Detección de etiquetas en máquinas etiquetadoras de alta producción (>60,000 botellas/hora).
Sistemas de inspección de calidad por visión artificial activados por disparo (trigger).

Factores que afectan la velocidad real:

No todo es el sensor; el sistema completo influye en la rapidez:

Tipo de Salida:

Relé: Muy lenta (10 a 25 ms). No apta para velocidad.
Transistor (PNP/NPN): Muy rápida (microsegundos). Es el estándar.

Histéresis: Es la diferencia entre el punto de activación y desactivación. Una histéresis muy alta ayuda a evitar rebotes, pero ralentiza la detección de objetos muy seguidos.

Comunicación (PLC): Si el sensor es rápido pero el tiempo de ciclo del PLC es lento (p. ej., 20 ms), la velocidad del sensor se pierde. En estos casos, se usan entradas de interrupción rápida o módulos contadores en el PLC

Escenario de la Aplicación:

Imagina que tienes una línea de producción con las siguientes condiciones:

Producto: Una caja pequeña de medicinas con un ancho de 20 mm (0.02 m).

Velocidad de la cinta (v): La cinta se mueve a 2 metros por segundo (2 m/s).

Sensor bajo evaluación: Un sensor fotoeléctrico con un tiempo de respuesta (Tr) de 0.5 ms (0.0005 s).

Paso 1: Calcular el Tiempo de Presencia (Tp)

El tiempo de presencia es la duración real que el objeto interrumpe el haz de luz. Se calcula con la fórmula:

Tp = Ancho del objeto

Velocidad de la cinta

Tp = 0.02 m = 0.01 s = 10 ms

2 m/s

El objeto estará frente al sensor durante 10 milisegundos.

Paso 2: Aplicar el Factor de Seguridad

En la industria, no basta con que Tp sea mayor que Tr. Debido a variaciones en la velocidad del motor, vibraciones o alineación, se aplica un factor de seguridad de 2 (el objeto debe estar presente al menos el doble del tiempo que el sensor tarda en responder).

Condición de éxito: Tp ≥ 2 x Tr

En nuestro caso:

Tp = 10 ms

2 x Tr = 2 x 0.5 ms = 1 ms

Resultado: 10 ms ≥ 1 ms - APTO El sensor es más que suficiente para detectar la caja.

Paso 3: ¿Qué pasa si el objeto es muy pequeño?

Supongamos que ahora queremos detectar un componente electrónico de 1 mm de ancho en la misma cinta (2 m/s).

Nuevo Tp: 0.001 m = 0.0005 s = 0.5 ms

2 m/s

Comparación: El tiempo de presencia (0.5 ms) es igual al tiempo de respuesta del sensor (0.5 ms).

Veredicto: NO APTO. El sensor está en su límite teórico, cualquier pequeña vibración hará que el PLC no reciba la señal o que el sensor ni siquiera llegue a conmutar.

El factor crítico: El PLC

Aunque el sensor sea apto, hay un "cuello de botella" oculto: el Tiempo de Ciclo del PLC.

Si el sensor detecta el objeto en 0.5 ms, pero el programa del PLC tarda 20 ms en dar una vuelta completa (scan time), el PLC podría "perderse" la señal porque esta ocurrió y desapareció mientras el procesador estaba ejecutando otra parte del código.

¿Cómo solucionarlo?

Ajustar el sensor: Usar la función de "Pulse Stretcher" (Prolongador de impulso) si el sensor la tiene. Esto hace que, aunque la detección dure 0.5 ms, la salida se mantenga activa durante 50 ms para que el PLC tenga tiempo de verla.

Hardware del PLC: Conectar el sensor a una Entrada de Interrupción o a un módulo de contador rápido que reaccione independientemente del tiempo de ciclo.

Resumen para tu elección:

Si el resultado de Ancho v es...	Acción recomendada
> 10 veces Tr	Sensor ideal, sin riesgos.
2 a 10 veces Tr	Aceptable, pero vigila el tiempo de ciclo del PLC.
< 2 veces Tr	Riesgo alto. Busca un sensor más rápido o reduce la velocidad.

Sensado Infrarrojo:

Los sensores fotoeléctricos que utilizan luz infrarroja (IR) son el estándar en entornos industriales donde la robustez y la capacidad de penetración son más importantes que la facilidad de alineación visual.

A diferencia de los sensores de luz roja, los infrarrojos emiten una longitud de onda superior a los 700 nm (típicamente entre 850 nm y 950 nm), lo que los hace invisibles al ojo humano, pero extremadamente efectivos en condiciones difíciles.

Tipos y Tecnologías de Sensado Infrarrojo:

La luz infrarroja se aplica en las tres configuraciones clásicas, pero con ventajas específicas:

Tipo	Ventaja de la Tecnología IR	Aplicación Ideal
Barrera (Through-Beam)	Máximo poder de penetración. La luz IR atraviesa mejor el polvo, la niebla y el vapor.	Aserraderos, fundiciones y exteriores.
Retro-reflectivo	Permite alcances mayores que la luz roja visible en el mismo tamaño de carcasa.	Almacenes automatizados de gran escala.
Difuso	Menos sensible a la luz ambiental (como el sol o lámparas fluorescentes).	Detección de objetos oscuros o en áreas muy iluminadas.

Tecnologías Estructurales de Emisión:

LED Infrarrojo de alta potencia: Permite un "exceso de ganancia" (Gain Margin) muy alto para trabajar en ambientes con suciedad acumulada

Luz Modulada: Casi todos los sensores IR modernos pulsan la luz a una frecuencia específica para que el receptor pueda ignorar cualquier luz IR "estática" proveniente del sol o de fuentes de calor.

Características Técnicas y Estructurales:

Características Técnicas

Longitud de Onda: Generalmente 880nm o 940nm.

Invisibilidad: Útil en aplicaciones de seguridad o donde la luz roja brillante podría distraer a los operadores.

Inmunidad a la Luz Ambiente: Gracias a filtros ópticos integrados que solo permiten el paso de la longitud de onda IR, son muy estables frente a flashes de soldadura o cambios de iluminación solar.

Características Estructurales:

Filtros de Paso de Banda: El lente suele verse oscuro (casi negro) porque bloquea la luz visible y solo deja pasar los rayos infrarrojos.

Carcasas: Al igual que los demás, vienen en formatos M12, M18 o Rectangulares.

Indicadores de Alineación: Como el haz es invisible, estos sensores deben incluir un LED indicador de estado (frecuentemente naranja o verde) para confirmar que el receptor está viendo al emisor.

Conexionado y Protocolos:

El esquema de conexión de un sensor IR no varía de los modelos visibles, pero la interpretación de sus datos en protocolos digitales es clave.

Esquema de Conexión (3/4 hilos):

Marrón: +24 VDC
Azul: 0 VDC
Negro: Salida de control (PNP o NPN).
Blanco: Entrada de "Test" o Selección Light/Dark. Muchos sensores IR de barrera incluyen un cable de "Test" en el emisor para apagarlo remotamente y verificar que el receptor responda (autodiagnóstico).

Protocolos de Comunicación:

IO-Link:

En los sensores IR, IO-Link se utiliza principalmente para monitorear el Nivel de Contaminación.

Diagnóstico: Dado que el IR se usa en ambientes sucios, el protocolo informa al PLC cuando la potencia de la señal cae debido a suciedad en el lente, enviando una alarma de "Mantenimiento Requerido" antes de que la máquina se detenga.

Salidas de Alarma: En modelos sin comunicación digital, se usa un cuarto hilo (blanco) para indicar que la intensidad de recepción es marginal (al límite del fallo).

Comparativa: Infrarrojo vs. Luz Roja

Característica	Infrarrojo (IR)	Luz Roja Visible
Alineación	Difícil (requiere indicadores LED).	Fácil (se ve el punto de luz).
Ambientes sucios	Excelente (mejor penetración).	Regular (el polvo bloquea el haz).
Objetos brillantes	Sensible (puede dar falsos positivos).	Mejor con filtros de polarización.
Seguridad/Distracción	No molesta a la vista.	Puede cansar al operador si hay muchos.

Sensado de Luz Roja:

Los sensores fotoeléctricos de Luz Roja Visible son los más populares en la industria debido a la enorme ventaja que supone ver el haz de luz durante la instalación. Operan en una longitud de onda de aproximadamente 650 a 670 nm.

Tipos y Modelos de Luz Roja:

A diferencia del infrarrojo, la luz roja permite un enfoque mucho más preciso, lo que ha dado lugar a modelos especializados:

Tipo	Características del Haz Rojo	Aplicación Típica
Punto Láser (Class 1 o 2)	Haz extremadamente fino y concentrado.	Detección de piezas minúsculas, hilos o bordes.
PinPoint (LED)	Haz pequeño y homogéneo, similar al láser pero más económico.	Electrónica y montaje de precisión.
Haz en Línea	El haz no es un punto, sino una línea horizontal o vertical.	Detección de objetos con formas irregulares o rejillas.

Características Técnicas y Estructurales:

Ventajas Técnicas:

Facilidad de Alineación: El operario puede ver exactamente dónde impacta el haz, lo que reduce el tiempo de puesta en marcha en un 50% comparado con el infrarrojo.

Filtros de Polarización: La luz roja puede ser polarizada físicamente. Esto permite que los sensores Retro-reflectivos ignoren los reflejos de objetos brillantes (acero, plástico film) y solo detecten el retorno del espejo.

Precisión de Punto: Al ser una longitud de onda menor, el haz diverge menos, permitiendo detectar objetos más pequeños a distancias moderadas.

Características Estructurales:

Lentes Transparentes: A diferencia de los IR (que tienen lentes oscuros), estos sensores usan lentes claros o rojos transparentes.

Indicadores de Potencia: Muchos modelos incluyen una barra de LEDs (tipo semáforo) que indica qué tan centrado está el haz rojo respecto al receptor o reflector.

Conexionado y Tecnologías de Sensado:

El conexionado sigue el estándar industrial, pero con funciones añadidas gracias a la visibilidad del haz:

Cableado Estándar (M12 / 4 pines):

Pin 1 (Marrón): +24 VDC.
Pin 2 (Blanco): Entrada de configuración o salida secundaria (Normalmente Cerrada).
Pin 3 (Azul): 0 VDC.
Pin 4 (Negro): Salida de conmutación principal (Normalmente Abierta).

Tecnologías de Ajuste:

Teach-In Dinámico: Dado que el haz es visible, es fácil pasar el objeto por el haz mientras se presiona el botón "Teach". El sensor calcula el umbral de luz roja recibida y se autoconfigura.

Supresión de Fondo (BGS) por Triangulación: Utiliza un haz de luz roja que rebota en el objeto y llega a un receptor dividido (PSD o CMOS).³ El ángulo de retorno de la luz roja determina si el objeto está dentro o fuera del rango, ignorando el fondo sin importar su color.

Protocolos de Comunicación:

En la era de la Industria 4.0, los sensores de luz roja aprovechan la comunicación digital para enviar datos complejos:

IO-Link:

Valor de Intensidad: El sensor envía un número (ej. de 0 a 1000) que representa la cantidad de luz roja que regresa. Un PLC puede usar este valor para detectar si un objeto está "sucio" o si es de un color diferente.
Localización de Dispositivo: Se puede activar una función de "parpadeo" (Beaming) desde el software para que el sensor parpadee físicamente y el técnico pueda ubicarlo rápidamente entre cientos de sensores.

AS-Interface (AS-i): Utilizado en grandes sistemas de transporte para conectar decenas de sensores de luz roja con un solo cable de dos hilos (alimentación + datos).

Comparativa: Luz Roja vs. Láser Rojo

Característica	LED Rojo Estándar	Láser Rojo
Tamaño del punto	10 a 50 mm a 1 m.	< 2 mm a 1 m.
Seguridad	Totalmente seguro.	Requiere precauciones (Clase 1 o 2).
Alcance	Medio.	Muy alto y preciso.
Costo	Económico.	Más elevado.

Sensado Laser Infrerrojo:

Los sensores láser representan la cima de la precisión en la detección fotoeléctrica. A diferencia de los sensores LED convencionales, que emiten un haz de luz divergente (cono), el láser emite un haz de luz colimado, lo que significa que los rayos son paralelos y mantienen un punto de luz extremadamente pequeño incluso a grandes distancias.

Existen dos tecnologías principales: el Láser Rojo (el más común y preciso) y el Láser Infrarrojo (para aplicaciones especiales o de largo alcance).

Tipos y Tecnologías de Sensado Láser:

El láser se utiliza en las configuraciones estándar, pero con un rendimiento superior:

Tipo	Tecnología Láser	Ventaja Competitiva
Barrera (Through-Beam)	Haz ultra fino.	Permite detectar objetos de hasta 0.01 mm de espesor a varios metros.
Retro-reflectivo	Punto de luz pequeño.	Permite usar reflectores minúsculos y detectar objetos a través de rendijas o agujeros pequeños.
Difuso / Medición	Triangulación o ToF.	No solo detecta presencia, sino que mide la distancia exacta con precisión de micras (µ m).

Tecnologías de Sensado de Distancia:

Triangulación: El láser rebota en el objeto y llega a un receptor lineal (CMOS o PSD). El ángulo con el que incide la luz indica la posición exacta del objeto. Es ideal para distancias cortas con precisión extrema.

ToF (Time of Flight): El sensor mide el tiempo que tarda el pulso láser en ir y volver. Se utiliza para rangos de medición largos (hasta 10-50 metros) con alta velocidad.

Características Técnicas y Estructurales:

Seguridad Láser (Clasificación):

Es el factor estructural y técnico más importante:

Clase 1: Seguro para la vista bajo condiciones normales. Es el estándar en la mayoría de sensores industriales.

Clase 2: Luz visible. El reflejo de parpadeo humano protege el ojo. Requiere etiquetas de advertencia en la carcasa.

Características Técnicas:

Punto de Luz: Puede ser tan pequeño como 0.1 mm a una distancia de 1 metro.

Frecuencia de Conmutación: Muy alta, a menudo superando los 5 kHz (5,000 detecciones por segundo).

Linealidad: En sensores de medición, mantienen una precisión constante en todo su rango.

Características Estructurales:

Óptica de Precisión: Las lentes son de cristal de alta calidad para evitar la distorsión del haz láser

Alineación Micrométrica: Muchos modelos incorporan soportes con tornillos de ajuste fino, ya que una desviación de un milímetro en el sensor puede significar centímetros de error a la distancia de detección.

Conexionado y Protocolos de Comunicación:

Debido a que los sensores láser suelen ser dispositivos de "alta gama", sus opciones de comunicación son más avanzadas.

Conexionado:

Salidas Conmutadas (Push-Pull): Muchos sensores láser modernos son "universales", detectan automáticamente si deben funcionar como PNP o NPN.

Salidas Analógicas: Esencial en sensores de medición láser para entregar la distancia al PLC.

4-20 mA: Inmune al ruido eléctrico en distancias largas.
0-10 V: Común para laboratorios o distancias cortas.

Protocolos de Comunicación:

IO-Link (Estándar de Oro): * Permite leer la distancia en milímetros directamente como un valor digital (eliminando la necesidad de tarjetas analógicas costosas).

Permite configurar el "modo de precisión" o el "tiempo de promediado" para evitar lecturas erráticas en superficies rugosas.

Ethernet Industrial (PROFINET / EtherNet/IP): Algunos sensores láser de medición de gran alcance integran directamente un puerto Ethernet para enviar perfiles de distancia complejos a sistemas de control o visión.

Comparativa: Láser Rojo vs. Láser Infrarrojo

Característica	Láser Rojo (650 nm)	Láser Infrarrojo (780-900 nm)
Visibilidad	Visible: Muy fácil de alinear.	Invisible: Requiere tarjetas detectoras para alinear.
Aplicación	Uso general, inspección de piezas.	Seguridad, conteo de personas, exteriores.
Seguridad	Riesgo de distracción visual.	Discreto, no distrae al operador.
Precisión	Máxima resolución visual.	Mejor comportamiento en materiales oscuros.

Sensado Luz Verde:

Los sensores fotoeléctricos de Luz Verde son dispositivos especializados que no se utilizan para detección de presencia general, sino principalmente para la detección de marcas de contraste y en aplicaciones de clasificación de colores.

Su longitud de onda (aproximadamente 525 nm) es la clave de su funcionamiento, ya que se encuentra en un punto del espectro donde ciertos colores (especialmente el rojo y sus derivados) absorben la luz de manera muy distinta a como lo hace el blanco o el propio verde.

Tipos y Tecnologías de Sensado de Luz Verde:

La mayoría de los sensores de luz verde operan bajo la configuración de Difuso (Proximidad) de corto alcance, optimizados para detectar diferencias sutiles en la reflectividad de la superficie.

Tipo / Aplicación	Tecnología de Sensado	Objetivo Principal
Sensores de Contraste	Emisión de luz verde enfocada en un punto pequeño.	Detectar marcas impresas (típicamente rojas o negras) sobre fondos claros en embalajes.
Sensores de Color	Combina LED verde con rojo y azul (RGB).	Clasificación de objetos por color o verificación de componentes correctos.
Detección de Brillo (Luminescence)	A veces usan verde para excitar ciertos químicos.	Detectar marcas invisibles (tinta UV) sobre fondos brillantes.

Características Técnicas y Estructurales

Ventajas del Espectro Verde:

Sensibilidad al Contraste Rojo-Blanco: La luz verde es absorbida casi por completo por las superficies rojas, lo que genera una señal de retorno muy baja ("oscuridad"). Esto permite al sensor distinguir perfectamente una marca roja sobre un fondo blanco, algo que un sensor de luz roja estándar no podría hacer con fiabilidad.

Estabilidad en Embalajes Metálicos: Funciona excepcionalmente bien en superficies de aluminio o láminas metalizadas comunes en la industria alimentaria.

Características Estructurales:

Punto de Luz Definido: Suelen tener un haz de luz en forma de "barra" o un punto muy pequeño para capturar la transición exacta del borde de una marca impresa

Carcasas Especializadas: Debido a que se usan en máquinas de envasado rápido, suelen ser rectangulares con cabezales de fibra óptica o lentes de vidrio de alta precisión para resistir vibraciones y limpiezas frecuentes.

Distancia de Trabajo Fija: Normalmente operan a distancias muy cortas y precisas (ej. 10 a 20mm) para mantener el enfoque sobre el material en movimiento.

Conexionado y Tecnologías de Ajuste:

Debido a la precisión requerida para detectar marcas, el ajuste es más complejo que en un sensor común.

Conexionado (M12 / 4 o 5 pines):

Pin 1 (Marrón): +24 VDC.
Pin 3 (Azul): 0 VDC.
Pin 4 (Negro): Salida de conmutación rápida (frecuentemente tipo Push-Pull).
Pin 2 (Blanco): Entrada de Control (Teach-In externo). Permite que el PLC le "enseñe" al sensor una nueva marca cuando cambia el formato de producción sin que el operador toque la máquina.

Tecnologías de Ajuste:

Teach-In Estático/Dinámico:

Estático: Se pone la marca bajo el punto verde y se presiona el botón, luego se pone el fondo y se vuelve a presionar.

Dinámico: Se deja correr la cinta transportadora y el sensor aprende automáticamente el máximo y mínimo de luz verde reflejada para establecer el umbral óptimo.

Protocolos de Comunicación:

En estos sensores, la comunicación digital no es solo para diagnóstico, sino para la flexibilidad del proceso.

IO-Link:

Cambio de Receta: El PLC puede enviar los parámetros de una nueva marca de contraste al sensor en milisegundos cuando la línea cambia de producto.

Análisis de Señal: Permite leer el "valor de contraste" en tiempo real. Si el contraste empieza a degradarse (ej. por tinta de baja calidad en la imprenta), el sistema puede dar una alerta antes de que se pierda la detección.

Salidas de Alta Velocidad: Muchos modelos incluyen salidas analógicas o digitales con frecuencias de hasta 25 kHz, necesarias para líneas que producen miles de envases por minuto

¿Cuándo usar Luz Verde?:

Impresión y Embalaje: Detección de marcas de corte en bobinas.

Detección de Marcas Rojas: Imprescindible cuando la marca es roja, naranja o amarilla sobre fondo claro.

Superficies Metálicas: Mayor estabilidad de señal en láminas brillantes que la luz roja o infrarroja.

Integración de IO-Link en sistemas de automatización modernos:

No es solo un cambio de cableado, sino un cambio de paradigma hacia la digitalización total del nivel de campo.

La Arquitectura de Integración: Del Sensor al PLC

La integración sigue un flujo de datos estructurado que permite que un sensor fotoeléctrico sea "visible" para todo el sistema:

Conexión Física (Capa 0): El sensor se conecta al Maestro IO-Link mediante un cable estándar M12 de 3 hilos (sin necesidad de cables apantallados costosos, ya que la señal es digital y robusta frente al ruido).

Traducción en el Maestro (Capa 1): El Maestro IO-Link consolida los datos de varios sensores (típicamente 4 u 8 puertos). Convierte el protocolo serie punto a punto de IO-Link en un protocolo de red industrial (como PROFINET, EtherNet/IP o Modbus TCP).

Procesamiento en el PLC (Capa 2): El PLC recibe un "bloque de datos" organizado. Gracias a los archivos IODD (IO Device Description), el software de programación del PLC reconoce exactamente qué marca y modelo de sensor está conectado y qué significa cada bit de información (distancia, estado, alertas).

Gestión de Datos: Cíclicos vs. Acíclicos

Para no saturar la red, la integración IO-Link separa la información según su urgencia:

Datos Cíclicos (Alta Prioridad): Se envían automáticamente en cada ciclo del PLC.

Ejemplo: El estado de detección del objeto (Bit 0) y el valor de la medición láser en mm (Bytes 1-2). Esto garantiza que la máquina reaccione en tiempo real.

Datos Acíclicos (Bajo Demanda): Solo se transmiten cuando el PLC los solicita o cuando ocurre un evento.

Ejemplo: El número de horas que el sensor ha estado encendido, la temperatura interna del dispositivo o la configuración del umbral de detección.

Ventajas Estratégicas de la Integración:

Integrar IO-Link ofrece capacidades que los sensores tradicionales simplemente no tienen:

Reemplazo de Dispositivos "Plug & Play": Cuando un sensor se daña, el PLC detecta la desconexión. Al conectar el nuevo sensor, el PLC verifica que el ID del dispositivo coincida y descarga automáticamente la configuración (alcance, modo, histéresis) al nuevo hardware. El técnico no necesita ajustar potenciómetros manualmente.

Eliminación de Tarjetas Analógicas: Tradicionalmente, un sensor láser de distancia requería una costosa tarjeta de entrada analógica (4-20 mA) en el PLC. Con IO-Link, el valor de distancia viaja digitalmente a través de un puerto de entrada estándar, ahorrando hardware y eliminando errores de conversión A/D (analógico a digital).

Validación de Hardware: El sistema puede impedir que la máquina arranque si se instala un modelo de sensor incorrecto en un puerto específico, evitando errores de mantenimiento que podrían causar daños.

Herramientas de Software para la Integración:

Para que esta integración funcione, los ingenieros utilizan:

Archivos IODD: Son archivos XML suministrados por el fabricante del sensor. Funcionan como el "driver" del dispositivo, permitiendo que el software del PLC (como TIA Portal de Siemens o Studio 5000 de Rockwell) muestre menús desplegables para configurar el sensor gráficamente.

Bloques de Función (FB): Los fabricantes suelen entregar librerías de código pre-escrito para el PLC. Estos bloques facilitan la lectura de diagnósticos complejos sin que el programador tenga que descifrar tramas de bits manualmente.

La integración de IO-Link es la base de la Industria 4.0, permitiendo que la información fluya desde el objeto detectado en la cinta transportadora hasta los sistemas de gestión en la nube para análisis de eficiencia (OEE) y mantenimiento predictivo.

Sensado Difuso :

El sensor Difuso (o de Proximidad) es el tipo más sencillo y económico de la familia fotoeléctrica, pero también el que requiere un análisis más técnico para su aplicación correcta, ya que el objeto a detectar es parte activa del sistema óptico.

A continuación, detallamos sus variantes, funcionamiento y consideraciones críticas:

Principio de Funcionamiento:

A diferencia de los tipos de Barrera o Retro-reflectivos, en el sensor difuso el emisor y el receptor están en el mismo cuerpo, y no hay un reflector o receptor opuesto.

1 El emisor lanza un haz de luz.

2 Si un objeto entra en el rango, la luz rebota en la superficie del objeto (reflexión difusa).

3 Una parte de esa luz dispersa regresa al receptor del sensor, activando la salida.

Tipos Principales de Sensores Difusos:

No todos los sensores difusos son iguales; la forma en que procesan la luz reflejada define su rendimiento:

Tipo	Tecnología de Sensado	Aplicación Ideal
Difuso Estándar (Energetic)	Mide la intensidad de la luz que regresa.	Detección básica donde no hay objetos en el fondo. Es muy sensible al color.
Supresión de Fondo (BGS - Background Suppression)	Utiliza triangulación. Mide el ángulo de la luz, no la intensidad.	El estándar de oro. Detecta el objeto e ignora el fondo (p. ej. una cinta negra detrás de una caja clara).
Supresión de Primer Plano (FGS)	Detecta el fondo (p. ej. la cinta transportadora) como referencia.	Detecta objetos muy difíciles, oscuros o brillantes que están "sobre" una superficie conocida.
Difuso de Gran Alcance	Ópticas potentes con haces infrarrojos.	Detección de objetos grandes en áreas abiertas (hasta 2-3 metros).

El Factor Crítico: La Reflectividad y el Color

En un sensor difuso, la distancia de detección nominal ($S_n$) siempre se especifica usando una tarjeta blanca estándar (90% de reflectividad). Si el objeto cambia de color, la distancia real cambia drásticamente:

Objeto Blanco: 100% de la distancia nominal.

Objeto Gris: ~40-60% de la distancia nominal.

Objeto Negro Mate: ~10-20% de la distancia nominal (pueden ser casi "invisibles" para un sensor estándar).

Características Técnicas y Estructurales:

Carcasas: Disponibles en formatos cilíndricos (M12, M18) y rectangulares. Los rectangulares suelen ser mejores para la tecnología BGS (triangulación) porque permiten separar más el emisor del receptor internamente.

Ajuste (Potenciómetro vs. Teach-In):

Los modelos económicos usan un tornillo (potenciómetro) para ajustar la sensibilidad.
Los modelos avanzados usan un botón de "Aprendizaje" para definir el punto exacto donde empieza el fondo a ignorar.

Luz Roja vs. Infrarroja:

Luz Roja: Permite ver el punto de luz en el objeto, facilitando la alineación.
Infrarroja: Mayor alcance y mejor capacidad para detectar objetos oscuros, aunque el haz es invisible.

Conexionado y Protocolos:

Conexión: Sigue el estándar de 3 hilos (Marrón +, Azul -, Negro Salida)

IO-Link: En los sensores difusos, la integración digital es vital para:

Monitoreo de la "Reserva de Operación": El sensor te avisa si el objeto está reflejando muy poca luz (por suciedad o cambio de color), permitiendo un mantenimiento preventivo.
Modo de Conmutación Ventana: Puedes configurar el sensor para que solo se active si el objeto está entre los 100mm y los 200mm, ignorando todo lo que esté más cerca o más lejos.

Pros y Contras del Sensor Difuso

Pros:

Instalación rápida: Solo se monta y cablea un dispositivo.

Espacio: Ideal para máquinas compactas donde no hay lugar para montar nada del otro lado.

Versatilidad: Puede detectar casi cualquier objeto sólido.

Contras:

Distancia limitada: Es el que menos alcance tiene.

Dependencia del objeto: El color, la textura y el ángulo del objeto afectan la detección.

Falsas detecciones: Si no tiene supresión de fondo, puede activarse por error con una pared o una persona que pase por detrás.

Ejemplo de Instalación DE Sensor Difuso + IO-Link:

Para explicar la conexión e integración digital (IO-Link) de un sensor Difuso con Supresión de Fondo (BGS) en una línea de producción, vamos a desglosarlo en tres capas: la física, la de comunicación y la de datos.

Imagina que este sensor está instalado en una cinta transportadora para detectar el paso de cajas de diferentes colores, ignorando la barandilla metálica que está justo detrás.

Conexión Física: El "Nivel de Campo"

La ventaja de IO-Link es que utiliza el cableado industrial estándar que ya conoces. No necesitas cables especiales.

El Conector: Se utiliza típicamente un conector M12 de 4 polos (o M8 de 4 polos).

El Cable: Un cable estándar de 3 hilos (marrón, azul, negro) es suficiente para la comunicación digital, aunque el de 4 hilos (añadiendo el blanco) permite funciones extra.

Asignación de Pines:

Pin 1 (Marrón): L+ (+24V DC).
Pin 3 (Azul): L- (0V).
Pin 4 (Negro): C/Q. Este es el pin crítico. En un sensor convencional es solo una salida ON/OFF. En IO-Link, este pin conmuta a comunicación digital serial (SDCI) para enviar tramas de datos.
Pin 2 (Blanco): Puede usarse como una salida digital estándar (SIO) simultánea para funciones de seguridad o disparo rápido.

Integración al Sistema: El Maestro IO-Link

El sensor no va directo al PLC, sino a un Maestro IO-Link (un módulo de E/S inteligente).

Conexión en Estrella: Cada sensor difuso se conecta a un puerto del Maestro. El Maestro suele tener protección IP67 y se monta directamente en la estructura de la máquina, cerca de los sensores.

El "Gateway": El Maestro actúa como traductor. Por un lado habla "idioma sensor" (IO-Link) y por el otro habla "idioma fábrica" (Profinet, EtherNet/IP o EtherCAT) hacia el PLC.

Cable de Red: Un solo cable de Ethernet industrial conecta el Maestro con el PLC, llevando la información de hasta 8 o 16 sensores simultáneamente.

Integración Digital y Configuración (Software):

Aquí es donde el sensor difuso se vuelve realmente "inteligente".

Identificación y Archivo IODD:

Para que el PLC entienda al sensor, instalas el archivo IODD (IO Device Description). Al conectar el sensor, el software (como TIA Portal o Studio 5000) muestra automáticamente:

Marca: (Ej. SICK, Pepperl+Fuchs, Balluff).
Modelo exacto y Número de serie.
Versión de firmware.

Parametrización Remota (Configuración sin tocar el sensor):

En lugar de girar un potenciómetro con un destornillador en una zona de difícil acceso, configuras el sensor desde tu laptop:

Punto de Conmutación: Defines que detecte a exactamente 155 mm y que ignore todo a partir de 160 mm.

Histéresis: Ajustas la diferencia entre el punto de encendido y apagado para evitar rebotes si la caja vibra.

Modo de Salida: Cambias entre Light-ON (activar con objeto) o Dark-ON (activar sin objeto) con un clic.

Datos en Tiempo Real (Proceso y Diagnóstico):

Una vez funcionando, el sensor envía un paquete de bits en cada ciclo (ej. cada 2ms):

Tipo de Dato	Ejemplo de Información enviada al PLC
Bit de Proceso	1 (Objeto detectado) / 0 (Cinta vacía).
Valor de Medición	El sensor difuso puede enviar un valor de proximidad (ej. 0 a 1000) que indica qué tan cerca está el objeto o cuánta luz está regresando.
Diagnóstico (Eventos)	Alarma de Suciedad: El sensor detecta que el lente tiene polvo y la señal es débil. Envía un aviso al HMI: "Limpiar sensor zona A".
Mantenimiento	Contador de ciclos (cuántas cajas han pasado) y temperatura interna del sensor.

Ejemplo Práctico de Valor en Producción:

Si tu línea cambia de fabricar cajas blancas grandes a cajas negras pequeñas:

Sin IO-Link: Un técnico tendría que ir sensor por sensor ajustando la sensibilidad manualmente porque el negro refleja menos luz.

Con IO-Link: El PLC detecta el cambio de receta y envía automáticamente un nuevo "Punto de Conmutación" a todos los sensores difusos de la línea. El cambio de formato se hace en segundos y sin errores humanos.

Configuración de Pulse Stretcher:

Configurar un Pulse Stretcher (Prolongador de Impulso) es una de las funciones más útiles en un amplificador de fibra óptica, especialmente cuando detectamos objetos extremadamente pequeños o que pasan a velocidades muy altas.

Como vimos en el cálculo anterior, si un objeto genera un pulso de 0.5 ms y tu PLC tiene un tiempo de ciclo de 10 ms, el controlador no "verá" el evento. El Pulse Stretcher soluciona esto manteniendo la señal de salida activa durante un tiempo mínimo predefinido.

Pasos para la Configuración (Interfaz del Amplificador):

Aunque cada fabricante (Keyence, Omron, Banner, Sick) tiene su propia interfaz, la lógica de configuración sigue este flujo estándar:

Acceder al Menú de Temporización (Timer):

En la mayoría de los amplificadores digitales, debes entrar en el modo "SET" o "MENU" y buscar la opción de funciones de temporización, usualmente etiquetada como TMR o TIMER.

Seleccionar el Modo "Off-Delay" (Prolongación):

Para que funcione como un Pulse Stretcher, debes seleccionar el modo Off-Delay.

¿Cómo funciona? En cuanto el sensor detecta el objeto, la salida se activa inmediatamente. Cuando el objeto sale del haz, el sensor "espera" el tiempo que tú programes antes de apagar la salida.

Ajustar el Tiempo (Duration):

Debes definir cuántos milisegundos (ms) quieres que dure la salida.

Recomendación: Ajusta este tiempo a un valor mayor al tiempo de ciclo del PLC (típicamente entre 20 ms y 50 ms es suficiente para la mayoría de aplicaciones estándar).

Guardar y Probar:

Sal del menú y observa el LED de salida (Out). Notarás que, aunque el objeto pase "volando", el LED permanece encendido un instante extra, asegurando que el PLC registre el conteo

Configuración e Integración vía IO-Link

Si tu amplificador de fibra óptica está integrado mediante IO-Link, no necesitas tocar físicamente el sensor. La configuración se realiza desde el software de ingeniería del PLC (como TIA Portal).

El proceso digital:

Abrir Parámetros del Dispositivo: En la configuración del Maestro IO-Link, seleccionas el puerto donde está la fibra.
Modificar el Índice de Temporización: Buscas el parámetro llamado Output Timer Mode y lo cambias de "Standard" a "Off-Delay".
Escribir el Valor de Tiempo: Introduces el valor numérico (ej. 40) en el parámetro Timer Value.
Descarga Directa: Al presionar "Download", el amplificador recibe la nueva instrucción instantáneamente.

Nota Pro: Algunos amplificadores avanzados permiten configurar el Pulse Stretcher como un "One-Shot". A diferencia del Off-Delay, el One-Shot garantiza que el pulso dure exactamente el tiempo programado (digamos 50 ms), sin importar si el objeto se quedó parado frente al sensor o si pasó muy rápido. Esto es ideal para sistemas de conteo precisos.

Resumen de Beneficios:

Problema	Solución con Pulse Stretcher
Objeto muy rápido	La señal se alarga para que el PLC no la ignore.
Vibración del objeto	Evita que el sensor envíe múltiples señales rápidas (falsos conteos) por un solo objeto.
Cableado largo	Ayuda a compensar pequeñas capacitancias en cables muy largos que podrían "suavizar" pulsos ultra cortos.

Visualización de la señal en un PLC:

Para visualizar la señal de un sensor fotoeléctrico (como el de fibra óptica con Pulse Stretcher) dentro de un PLC, debemos entender cómo el hardware traduce la luz en bits y cómo el software procesa esa información.

A continuación, veremos la representación en Lenguaje Escalera (Ladder Logic), que es el estándar industrial (IEC 61131-3), y cómo se gestiona el bloque de programa.

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